動作の全体像（図解）

本書は，仮想デバイス一式が SteamVR 上でどのように見え，どのように操作・検証されるかをスクリーンショットと実行結果で示す．画像はすべて scripts/capture_window.ps1 で対象ウィンドウだけを撮影したものであり，docs/images/ に置く．

1. 構成

 ┌──────────────┐  制御パイプ   ┌──────────────┐  ドライバパイプ  ┌─────────────────┐
 │ vrdummy-gui  │ ───────────▶ │ feeder core  │ ─────────────▶ │ driver_vrdummy   │
 │ vrdummy-cli  │  テキスト     │ (Engine)     │  docs/protocol  │ (vrserver 内)     │
 └──────────────┘  コマンド     └──────────────┘                 └────────┬────────┘
                                                                          │ OpenVR
                                                              ┌───────────┴───────────┐
                                                              │ SteamVR / アプリ       │
                                                              │ vrdummy_viewer, e2e,  │
                                                              │ VRChat                │
                                                              └───────────────────────┘

GUI・CLI・シナリオファイルは同じテキストコマンド（docs/control.md）を Engine に渡す． Engine はワールド（全デバイスのポーズ・入力・表示パラメータ）を更新し，ドライバへ送る．ドライバは SteamVR に HMD・コントローラ 2 台・トラッカー N 台として見える．

2. SteamVR から見た仮想デバイス

SteamVR の状態ウィンドウ

SteamVR の状態ウィンドウに HMD（H），コントローラ（C）2 台，トラッカー（T）3 台が並ぶ．フィーダ未接続のときは HMD だけが有効なポーズを持ち，他は追跡外（点滅表示）になる．

vrdummy_probe list の出力（フィーダ接続後，preset tpose 適用時）:

index=0 class=hmd        serial=VRDUMMY-HMD-0  type=vrdummy_hmd        connected=1 valid=1 result=ok pos=[0.0000 1.5810 0.0000]
index=1 class=controller serial=VRDUMMY-CTRL-L type=vrdummy_controller connected=1 valid=1 result=ok pos=[-0.6970 1.3940 0.0000]
index=2 class=controller serial=VRDUMMY-CTRL-R type=vrdummy_controller connected=1 valid=1 result=ok pos=[0.6970 1.3940 0.0000]
index=3 class=tracker    serial=VRDUMMY-TRK-3  type=vrdummy_tracker    connected=1 valid=1 result=ok pos=[0.0000 0.9010 0.0000]
index=4 class=tracker    serial=VRDUMMY-TRK-4  type=vrdummy_tracker    connected=1 valid=1 result=ok pos=[-0.1000 0.0500 0.0000]
index=5 class=tracker    serial=VRDUMMY-TRK-5  type=vrdummy_tracker    connected=1 valid=1 result=ok pos=[0.1000 0.0500 0.0000]

3. GUI（vrdummy-gui）

vrdummy-gui: HMD を選択

3 列構成で，要素ごとに整理している．

左列: デバイス一覧（追跡喪失中は減光して (lost) を付す），選択中デバイスの編集（位置 [m]，オイラー角 [°]，追跡有効，回転リセット），プリセット（身長指定で stand / tpose / sit）．コントローラを選ぶとボタン群（トグル）と，トリガ・グリップ・スティックのスライダが現れる．
中央: 3D ビュー．床グリッド（0.5 m / 1 m），原点の世界軸（X 赤，Y 緑，Z 青），各デバイスの枠と軸，HMD‐腰‐両足・HMD‐両手の骨格リンク，選択中デバイスの強調．左ドラッグで回転，ホイールで拡縮，右ドラッグで注視点の高さ，クリックでデバイス選択．
右列: IPD，片目ごとの投影（対称・非対称テスト），左右入替，記録，コマンドコンソール．

vrdummy-gui: 右コントローラを選択

ウィジェットの値はエンジンのワールドから毎フレーム読み戻すため，CLI やシナリオで変更した状態（図では preset stand 1.7 の後に CLI で設定した HMD の向き，右手の A ボタン・トリガ・スティック，valid trk1 0 による追跡喪失）がそのまま表示される．

4. HMD 内の表示（vrdummy_viewer）

Headset Window

vrdummy_viewer は床グリッド（0.5 m / 1 m），原点の世界軸（X 赤，Y 緑，Z 青），各デバイスの軸ギズモと枠，コントローラのボタン・トリガ・グリップ・スティックの状態を両眼に描画してコンポジタへ提出する．図は拡張モードの Headset Window（コンポジタ出力，左右の眼が並ぶ）を撮影したもので，左手（青）と右手（橙）の枠，左手のスティック位置の指示子（黄），右手の A ボタン点灯（緑）が見える．このとき GUI 側で非対称投影（proj -1.2 0.8 -1 1 -0.8 1.2 -1 1）を適用しているため，左右の眼で視野の切り取りが異なる．SteamVR の VR ビューでも同じ映像を確認できる．

コンソールには同じ内容を数値で出力する:

---- frame 366  (pos m, euler deg: yaw pitch roll)
 0 hmd  VRDUMMY-HMD-0    ok       pos=[  0.000   1.581   0.000] euler=[   20.0   -15.0     0.0]
 1 ctrl VRDUMMY-CTRL-L   ok       pos=[ -0.250   1.300  -0.600] euler=[    0.0    -0.0    90.0]
 2 ctrl VRDUMMY-CTRL-R   ok       pos=[  0.250   1.300  -0.600] euler=[    0.0    -0.0   -90.0]
 3 trk  VRDUMMY-TRK-3    ok       pos=[  0.000   0.901   0.000] euler=[    0.0    -0.0     0.0]
 4 trk  VRDUMMY-TRK-4    ok       pos=[ -0.100   0.050   0.000] euler=[    0.0    -0.0     0.0]
 5 trk  VRDUMMY-TRK-5    ok       pos=[  0.100   0.050   0.000] euler=[    0.0    -0.0     0.0]
   left  active=1 a=0 b=0 js_click=0 trigger=0.00 grip=0.00 joystick=[-0.60  0.40]
   right active=1 a=1 b=0 js_click=0 trigger=0.70 grip=0.00 joystick=[ 0.00  0.00]
   eyes: ipd=0.0640  projL=[-1.00 1.00 -1.00 1.00] projR=[-1.00 1.00 -1.00 1.00] dashboard=0 input=1

5. E2E の結果（SteamVR 2.17.10 実機）

scripts/integration/steamvr_e2e.ps1 の出力（抜粋）:

== register driver
== start SteamVR
  PASS virtual HMD visible to OpenVR clients
== chaperone: standing origin = raw origin, 3 m x 3 m
  PASS chaperone committed
  PASS calibration ok
== start feeder
  PASS feeder connected to driver
== e2e scenarios
  PASS vrdummy_e2e scenarios            (S1-S8, 127 assertions)
== e2e scenario S9: VRChat default bindings
  PASS VRChat bindings                   (30 assertions)
== scenario file via vrdummy-cli scenario
  PASS scenario completed
  PASS hmd at the scenario's final position
== trackers lose tracking without the feeder
  PASS tracker out of range
  PASS hmd keeps its last pose
== chaperone persists across a SteamVR restart
  PASS calibration ok after restart without re-commit
  PASS play area kept
== result: 0 failure(s)

シナリオ	検証内容
S1	列挙，クラス，左右の役割（`GetTrackedDeviceIndexForControllerRole`）
S2	全デバイスの静的位置（許容 0.02 m）と HMD のヨー
S3	HMD を 20 段階で 1 m 移動し，観測値が単調に増加して到達
S4	A/B，トリガ，グリップ，スティック，スティック押下が SteamVR Input のアクションに到達（両手を区別）
S5	IPD 0.07 m で眼の変換が ±0.035 m
S6	`valid trk0 0/1` で追跡外と復帰
S7	`move` / `euler` / `preset` の連続コマンド
S8	シャペロン較正 OK，standing 原点 = raw 原点，3 m × 3 m，ユニバース ID
S9	VRChat の app key を名乗り VRChat のマニフェストを読み込んだ状態で，move / rotate / jump / interact / grab / menu / trigger_axis が反応

6. VRChat での利用

注意: 実機の HMD（PICO 4 など）を使う日はダミードライバの登録を解除する．併用する場合はトラッカーのみの構成にする（README「実機 HMD と併用するときの注意」）．

install_driver.ps1 でドライバを登録し，SteamVR を起動する．初回のみ vrdummy_probe chaperone を実行する．
vrdummy-gui または vrdummy-cli run を起動する（制御パイプを提供）．
VRChat を起動する．vrdummy_controller 用の既定バインディングがドライバに同梱されているため，そのまま移動（左スティック），回転（右スティック），ジャンプ（右 A），インタラクト（トリガ），つかむ（グリップ），メニュー（B）が使える．
全身トラッキングは preset tpose <身長> で T ポーズにし，VRChat のキャリブレーションを両手のトリガ（input ctrl-l trigger/value 1 と trigger/click 1，右手も同様）で確定する．

VRChat の grab はグリップをボタンとして扱い，SteamVR が grip/value の閾値から押下を判定する． grip/click だけでなく grip/value 1 も与えること（GUI のグリップスライダは value を送る）．